金山卫古城是明洪武十九年（1386年）由安庆侯仇成召湖州、苏州、松江、嘉兴等府、卫军民共建的军事防御城池，初为土筑方城，因与大小金山相对得名，属明代“四大卫”之一（亦称“四大名卫”），有“江南第一卫”之称 。
永乐十五年（1417年）改建砖墙并建楼橹，成化三年（1467年）加护石块，正德年间形成周长12里300步、高2丈8尺的规模，设护城河全长13里300步 。城内设有文庙、关帝庙等四座庙宇，并建有卫学，徐光启曾在此读书并考中秀才 。四座城门分别名为瞻阳门（东门）、镇溟门（南门）、迎仙门（西门）、共宸门（北门） 。同治元年（1862年）城墙因战事损毁，1937年淞沪会战中遭日军登陆袭击，现存南门段5米城墙及东墙、东南角约300米遗迹，2016年被公布为金山区文物保护点 。现代在新城建设中保留“三古一卫”文化元素，通过卫城河整治、抗战遗址纪念园建设等方式延续历史文脉 。现存定南桥为明代石桥，系古城内仅存完整古建 。金山卫抗战遗址纪念园为国家级抗战遗址纪念地。
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